STM32的编码器接口测速

通用模板子程序

// 启用 TIM3 时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 启用 GPIOA 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

// GPIO 初始化结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // 选择引脚6和7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          // 设置为输入上拉模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      // 设置 GPIO 时钟速度
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                 // 初始化 GPIOA

// 定时器基本设置结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;                   // 定时器周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;                    // 定时器分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     // 时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            // 重复计数器
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);             // 初始化 TIM3

// 定时器输入捕获设置结构体
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); // 初始化结构体成员默认值

// 设置 TIM3 通道 1 输入捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; // 输入捕获滤波器
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);  // 初始化 TIM3

// 设置 TIM3 通道 2 输入捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; // 输入捕获滤波器
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);  // 初始化 TIM3

// 配置 TIM3 编码器接口模式
TIM_EncoderInterfaceConfing(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

// 启用 TIM3 定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

测速子程序

// 获取编码器计数值
int16_t Get_encoder_value(void)
{
    int16_t Temp;
    Temp = TIM_GetCounter(TIM3); // 获取计数值
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);     // 清零计数器
    return Temp;                 // 返回计数值
}

在主程序中调用Get_encoder_value函数，可以采用定时中断方式来实现每隔一段时间读取Get_encoder_value函数，这样即可获取电机速度。